1. Rijit Endoskop Aşaması (1806-1932): Rijit endoskop aşamasının öncülüğünü Alman Philipp Bozzini yapmıştır. Vazo şeklinde bir ışık kaynağı, bir mum ve öncelikle mesane ve üretral muayenelerde kullanılan bir dizi mercekten oluşuyordu. 1895'te Rosenhein üç eşmerkezli tüpten oluşan sert bir endoskop geliştirdi. 1911'de Elsner, Rosenhein gastroskopisini geliştirdi, ancak büyük bir dezavantaj, merceklerin kirlendiğinde kullanılamaz hale gelmesiydi. Buna rağmen Elsner gastroskopisi 1932'ye kadar baskın kaldı.
2. Yarı-Esnek Endoskop Aşaması (1932-1957): Schindler, 1928'de yetenekli alet operatörü Georg Wolf ile gastroskopiyi geliştirmek için işbirliği yaptı ve sonunda 1932'de başarıya ulaştı ve buna Wolf-Schinder gastroskopisi adını verdi. Daha sonra birçok kişi onu değiştirerek daha işlevsel ve pratik hale getirdi.
3. Fiber Optik Endoskopi Dönemi (1957-Günümüz): 1954'te İngiltere'de Hopkins ve Kapany, fiber optik teknolojisini icat etti. 1957'de Hirschowitz ve asistanları, kendi geliştirdikleri fiber optik endoskoplarını Amerikan Gastroskopi Derneği'nde sergilediler. 1960'ların başında Japonya'daki Olympas, parlaklığı büyük ölçüde artıran ve görüş alanını daha da genişleten harici bir soğuk ışık kaynağını benimsedi. Son on yılda yardımcı cihazlardaki sürekli gelişmelerle birlikte fiber optik endoskoplar sadece tanı amaçlı değil aynı zamanda cerrahi tedavi amacıyla da kullanılmaya başlanmıştır.
4. Elektronik Endoskopi Dönemi (1983 Sonrası): 1983 yılında Welch Allyn başarıyla bir elektronik kamera endoskopu geliştirdi. Bu endoskopun ucunda, kaydedilen görüntüleri elektrik sinyalleri olarak bir televizyon bilgi işleme sistemine ileten ve daha sonra sinyalleri bir televizyon monitöründe görülebilen görüntülere dönüştüren son derece hassas bir minyatür kamera ile donatılmıştır.